Вычислительные технологии и математические модели в науке, технике и образовании

Алма-Ата, Казахстан, 18-20 сентября 2002 года

Тезисы докладов

Математическое моделирование

Математическое моделирование полициклоидальных мехатронных устройств

Урмакшинова Е.Р., Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О., Челпанов И.Б.

Бурятский государственный университет (Улан-Удэ),
Бурятский научный центр СО РАН (Улан-Удэ),
Санкт-Петербургский государственный технологический университет

В робототехнике и мехатронике существует проблема повышения быстродействия исполнительных механизмов. Этого можно добиться, исключая процессы их разгона и торможения за счет особой геометрии движения в циклоидальных манипуляторах [2, 4, 5]. Особый интерес представляет математическое моделирование полициклоидальных механизов (ПМ), ведущее звено которых совершает непрерывное вращение в одном направлении, а остальные звенья совершают кратные по отношению к нему вращения [5]. Траектория перемещения точки схвата ПМ представляет собой полициклоидальную кривую, которая может иметь точки возврата, что используется при применении ПМ в качестве роботов-перекладчиков [5], кроме того, ПМ хорошо подходят в качестве воспроизводящих устройств и устройств для покрытия поверхностей и малопригодны в качестве передающих механизмов [1-3]. Математическое моделирование ПМ включает анализ топологии траекторий, их геометрию, кинематику, и организацию способов и средств управления [2].
[1]КОЧЕВА Т.В., ЧЕЛПАНОВ И.Б., НИКИФОРОВ С.О., АЮШЕЕВА А.О. Машинное орнаментирование. - Улан-Удэ: Изд-во БНЦ СО РАН, 1999.
[2]НИКИФОРОВ С.О. Циклоидальные манипуляторы: новые схемы, механика, управление, применение // Вестник машиностроения.-2002-№6.
[3]НИКИФОРОВ С.О., КОЧЕВА Т.В. Машинное орнаментирование изделий и мехатронные орнаментирующие средства // Вестник машиностроения.-2002-№7.
[4]НИКИФОРОВ С.О., МАРХАДАЕВ Б.Е. Идентификация и выбор компоновочных структур быстродействующих циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. - 1990, №10, с.43-45.
[5]НИКИФОРОВ С.О., ЧЕЛПАНОВ И.Б., СЛЕПНЕВ В.В. Быстродействующие циклоидальные манипуляторы. - Улан-Удэ, Изд-во БИЕН СО РАН, 1996, 112 с.

Примечание. Тезисы докладов публикуются в авторской редакции

Ваши комментарии
Обратная связь

[Головная страница]
[Конференции]